błędnie obliczany ZUS

Nijak, bo to nadal jego zobowiazanie które wynika z jego obrotów/stanu firmy/zatrudnjenia itd.
Jedyne co to może domagać się ewentualnie odsetek.

Ale powierzając swoje sprawy księgowej, nie możemy wymagać od niej odpowiedzialności na źle wykonaną pracę?

możesz, ale nie oznacza to obowiazku pokrycia przez nią opłat które tak czy siak wynikałyby z twoich zobowiązań finansowych (podatkowych, publicznoprawnych). Bo to zobowiązanie to nadal Twoje zobowiązanie, wynikajace z twojej sytuacji firmowej. To czy ksiegowa je prawidłowo czy nieprawidłowo wyliczył nie przerzuca go na nią.
Gdyby wyliczyła go dobrze i tak co do należności głównej - zapłacić musiałbyś tyle ile należy się teraz.
Jak wyliczyla go źle - to w przekraczającym tą kwotę zakresie dochodzi do szkody np. w zakresie odsetek, bo tych gdyby wyliczyła prawidłowo by nie było.

Istotne jest tutaj zrozumienie granicy co jest szkodą, a co nie. Sama konieczność zapłacenia realnej kwoty do organu jaka wynikałaby z prawidłowych deklaracji, a nie została uiszczona z powodu błedów wuliczen (czyli owa niedopłata) - nie będzie szkodą, bo przy prawidłowym wyliczeniu i tak była by do uiszczenia.
Szkoda to wszystko to co błedne wyliczenie spowodowało jako uszczuplenie majątku ponad to co i tak należało zapłacić, w tym wypadku - głównie odsetki.
Czy poniosłeś jakieś inne, dalej idąc realne straty? Np mandat (ukaranie za wukroczenie/postępowanie karne skarbowy, cokolwiek ze strony US/ZUS)?